Phân loại robot công nghiệp

Rô-bốt công nghiệp là một máy thao tác tự động được sử dụng trong các quy trình sản xuất và được thiết kế để thực hiện các hoạt động điều khiển và vận động (xem — Ứng dụng robot công nghiệp trong sản xuất tức thời).

Ngày nay, robot công nghiệp thuộc các loại hoàn toàn khác nhau phục vụ thành công trong nhiều ngành công nghiệp, cả để di chuyển vật thể đơn giản và thực hiện các hoạt động công nghệ phức tạp, thực tế thay thế con người trong nhiều lĩnh vực, đặc biệt là ở những nơi thực hiện công việc có độ chính xác và chất lượng cao , một số lượng lớn các giao dịch đơn điệu, khối lượng lớn, v.v.

Do sự rộng lớn của lĩnh vực hoạt động công nghiệp, có một số lượng lớn các robot khác nhau về mục đích, thiết kế, đặc tính kỹ thuật, lĩnh vực ứng dụng, v.v.

Bất kể loại nào, mọi rô-bốt công nghiệp nhất thiết phải bao gồm một bộ điều khiển và một bộ điều khiển có thể lập trình, bộ phận này thực sự thiết lập tất cả các chuyển động và hành động điều khiển cần thiết của các cơ quan điều hành. Hãy xem phân loại tiêu chuẩn của robot công nghiệp.

Bản chất của công việc được thực hiện

• Sản xuất — thực hiện các hoạt động sản xuất: hàn, sơn, uốn, lắp ráp, cắt, khoan, v.v.

• Phụ trợ - thực hiện các chức năng nâng và vận chuyển: lắp ráp, tháo rời, đặt, bốc dỡ, v.v.

• Universal - thực hiện cả hai loại chức năng.

Dung tải

Sức nâng của rô-bốt công nghiệp được định nghĩa là khối lượng tối đa của vật thể sản xuất mà rô-bốt có thể nắm và giữ chắc mà không làm giảm năng suất. Vì vậy, về khả năng chuyên chở, robot công nghiệp được chia thành:

• Siêu nặng — với tải trọng danh định trên 1000 kg.

• Nặng — với tải trọng danh nghĩa từ 200 đến 1000 kg.

• Trung bình — với khả năng chịu tải danh nghĩa từ 10 đến 200 kg.

• Nhẹ - với khả năng chịu tải danh nghĩa từ 1 đến 10 kg.

• Siêu nhẹ — với tải trọng danh nghĩa lên tới 1 kg.

Theo phương pháp cài đặt, robot công nghiệp là:

• Tích hợp — được thiết kế để phục vụ một máy duy nhất;

• Sàn và treo — linh hoạt hơn, có khả năng di chuyển lớn, chúng có thể hoạt động đồng thời với một số máy, chẳng hạn như để thay mũi khoan, định vị các bộ phận, v.v.

Di động hoặc ổn định

Robot công nghiệp là di động và cố định. Vật di động có khả năng vận chuyển, định hướng và phối hợp chuyển động, còn vật cố định chỉ để vận chuyển và định hướng chuyển động.

Khu vực phục vụ

Khu vực dịch vụ của rô bốt công nghiệp được gọi là không gian làm việc của rô bốt, trong đó cơ quan điều hành (người thao tác) có thể thực hiện các chức năng dự định của nó mà không làm suy giảm các đặc tính đã thiết lập.

khu vực làm việc

Vùng làm việc của rô bốt công nghiệp là một không gian có diện tích nhất định mà người thao tác có thể thực hiện công việc mà không vi phạm các đặc tính đã thiết lập. Vùng làm việc được định nghĩa là thể tích không gian và có thể từ 0,01 mét khối đối với rô bốt có độ chính xác cao và lên đến 10 mét khối hoặc thậm chí hơn (đối với rô bốt di động).

loại ổ

• Cơ điện;

• Thủy lực;

• Khí nén;

• kết hợp.

Loại hình sản xuất

• Công trình giao thông;

• Công việc kho bãi;

• Điều khiển tự động;

• Cài đặt;

• Hàn;

• Khoan;

• Vật đúc;

• rèn;

• Xử lý nhiệt;

• Bức vẽ;

• Rửa v.v.

Vận tốc tuyến tính và góc

Tốc độ tuyến tính của cánh tay robot công nghiệp thường là 0,5 đến 1 m/s và tốc độ góc là 90 đến 180 độ/s.

loại điều khiển

Theo phương pháp điều khiển, robot công nghiệp là:

• Với điều khiển được lập trình (số, chu kỳ);

• Với điều khiển thích ứng (theo vị trí, theo đường viền).

Phương pháp lập trình:

• phân tích - lập một chương trình;

• học viên - người điều khiển thực hiện một chuỗi các hành động, rô-bốt ghi nhớ chúng.

Chế độ xem hệ tọa độ

Hệ tọa độ của robot công nghiệp có thể, tùy thuộc vào mục đích:

• Hình hộp chữ nhật;

• hình trụ;

• Hình cầu;

• Góc;

• kết hợp.

Số mức độ di động

Số bậc di chuyển của rô-bốt công nghiệp là tổng số tất cả các chuyển động tọa độ có sẵn mà rô-bốt có thể thực hiện với một đối tượng được nắm bắt so với một điểm hỗ trợ cố định (ví dụ về các điểm cố định: chân đế, giá đỡ), không tính đến các chuyển động nắm và thả trên giá đỡ. Vì vậy, theo số mức độ di động, robot công nghiệp được chia thành:

• với 2 mức độ di động;

• với 3 mức độ di động;

• với 4 mức độ di động;

• với hơn 4 độ di động.

lỗi định vị

Sai số định vị của rô bốt công nghiệp là độ lệch cho phép của bộ điều khiển so với vị trí do chương trình điều khiển chỉ định. Tùy thuộc vào tính chất của công việc, các lỗi định vị là:

• Đối với công việc thô - từ + -1 mm đến + -5 mm;

• Đối với công việc chính xác -từ + -0,1 mm đến + -1 mm;

• Đối với công việc có độ chính xác cao — lên đến + -0,1 mm.