Lái xe tuần tự là gì

Mục đích chính của ổ đĩa servo: theo dõi tín hiệu điều khiển được đưa vào hệ thống, thay đổi theo một quy luật chưa biết trước đó. Bộ theo dõi tạo thành một nhóm lớn các ổ đĩa được sử dụng trong công nghiệp. Trường hợp phổ biến nhất là sự phát triển chuyển động của một trục đầu vào cụ thể từ trục đầu ra của ổ đĩa. Trong trường hợp này, việc lặp lại chuyển động từ trục đầu ra phải được thực hiện với sai số cần thiết. Trong các ổ đĩa servo, biến được điều khiển thường là góc quay Θ và bản thân quy định là quy định vị trí.

Sơ đồ chức năng của ổ đĩa servo được hiển thị trong Hình. 1, có cấu trúc khép kín với phản hồi âm cứng cho trục đầu ra góc quay Θ2.

Cơm. 1. Sơ đồ chức năng của truyền động tuần tự

Nguyên tắc của ổ đĩa servo như sau. Giả sử rằng giữa góc Θ1 của trục đầu vào và Θ2 của trục đầu ra xuất hiện một độ lệch nhất định, tức là Θ1 không bằng Θ2.Cảm biến D1 và D2 ​​tạo ra điện áp tỷ lệ với góc quay và cung cấp điện áp điều khiển Uy = U1-U2 cho đầu vào của bộ biến đổi P, trong đó U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Do đó, cảm biến D1 và D2 ​​thường được gọi là sự khác biệt của đồng hồ đo... Bộ chuyển đổi P chuyển đổi Uy thành tín hiệu điều khiển động cơ tỷ lệ, có thể là điện áp đặt vào phần ứng.

Điện áp Uy được hình thành theo dấu hiệu cho thấy động cơ D, sau khi nhận điện, bắt đầu quay trục của nó theo hướng mà góc lệch Θ2-Θ1 giảm. Nói cách khác, một bộ truyền động tuần tự luôn cố gắng liên tục tự động loại bỏ sự sai lệch giữa các trục đầu vào và đầu ra.

Dụng cụ đo điện thế, selsin, làm việc ở chế độ biến áp, biến áp quay, v.v. được sử dụng làm đồng hồ đo độ lệch trong truyền động servo, như một thiết bị bộ chuyển đổi - động cơ của hệ thống G -D, EMU-D, MU-D, UV-D, v.v.

Sơ đồ khối của hệ thống servo đơn giản nhất được hiển thị trong Hình. 2, bao gồm selsyn của cảm biến SD, selsyn của bộ thu SP, hoạt động ở chế độ biến áp và thực hiện các chức năng của cảm biến D1 và D2, tức là, máy đo độ lệch góc đầu vào Θ1 và cuối tuần Θ2.

Celsini — Đây là những vi máy điện xoay chiều có khả năng tự đồng bộ hóa. Chúng được sử dụng trong các hệ thống truyền góc từ xa như cảm biến và máy thu. Việc truyền giá trị góc trong một hệ thống như vậy trở nên đồng bộ, theo từng giai đoạn và trơn tru. Trong trường hợp này, chỉ có một kết nối điện dưới dạng một đường truyền thông giữa thiết bị đặt góc (cảm biến) và thiết bị nhận giá trị được truyền (bộ thu).

Cơm. 2.Sơ đồ ổ đĩa servo với selsyns

Cơm. 3. Tự chọn

Hệ thống này bao gồm một bộ chuyển đổi để chỉnh lưu điện áp xoay chiều của cuộn dây JV một pha và khuếch đại nó. Bộ chuyển đổi (xem Hình 2) phải nhạy với dấu hiệu, nghĩa là tùy thuộc vào pha tín hiệu của cuộn dây SP, nó phải cung cấp điện áp không đổi có dấu dương hoặc âm cho phần ứng của động cơ.

Động cơ điều hành được kết nối với rôto của liên doanh thông qua bánh răng giảm tốc P. Đầu vào chỉ định góc quay Θ1 được cung cấp cho hệ thống bằng bộ nhớ chính có trục được kết nối cố định với trục của SD. Đôi khi giao tiếp này được thực hiện thông qua một bộ giảm tốc.

Nếu bộ sạc di chuyển trục SD từ vị trí ban đầu sang góc Θ1, thì một điện áp xoay chiều sẽ xuất hiện ở đầu ra của cuộn dây một pha của liên doanh, biên độ của nó tỷ lệ thuận với sự khác biệt giữa góc đầu vào và đầu ra của ổ Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

Tần số của điện áp Uy được xác định bởi tần số cung cấp của cuộn dây một pha của đèn LED (50, 400 Hz, v.v.). Bộ chuyển đổi P chỉnh lưu và khuếch đại điện áp Uy.

Ở dạng sơ đồ, nó có thể được biểu diễn bằng bộ chỉnh lưu nhạy pha và bộ khuếch đại DC được chế tạo trên cơ sở các phần tử khác nhau. Ví dụ, bộ khuếch đại bóng bán dẫn có thể được sử dụng làm bộ chỉnh lưu và EMU có thể được sử dụng làm bộ khuếch đại.

Một động cơ điện đã nhận được năng lượng ở dạng UI, tùy thuộc vào cực tính của điện áp này, bắt đầu quay trục và trục của khớp nối thông qua hộp số sao cho chênh lệch góc Θ1 và Θ2 giảm.Ngay khi nó chỉ ra rằng Θ1-Θ2 = 0, cuộn dây một pha của liên doanh sẽ ngừng sản xuất điện áp Uy, nghĩa là Uy = 0. Sau đó, điện áp đặt vào phần ứng của động cơ sẽ được loại bỏ và nó sẽ ngừng quay trục của nó. Bằng cách này, hệ thống phản hồi tín hiệu điều khiển từ bên ngoài.

Thông thường trong các hệ thống servo, ngoài phản hồi âm cho góc quay (vị trí), phản hồi cho tần số quay được sử dụng. Trong trường hợp này, sơ đồ hiển thị trong hình. 2 sẽ thay đổi.

Cơm. 4. Sơ đồ truyền động vòng kín có phản hồi vận tốc âm

Một máy phát tốc độ sẽ được đặt trên trục động cơ và điện áp từ cuộn dây của nó sẽ được đưa đến bộ chuyển đổi P nối tiếp với điện áp Uy như trong hình. 4. Trong thực tế, các loại phản hồi khác cũng được sử dụng.

Bạn có thể quan tâm đến điều này: Truyền động điện là gì?